Situate al centro della Riviera dei Limoni, le cittadine di Toscolano e Maderno si trovano sul delta del torrente Toscolano. Sono unite in un unico Comune dal 1928.
Maderno fu un centro molto antico, capoluogo della riviera a partire dal IX secolo ottenne particolari privilegi dagli imperatori di Germania Ottone I e Federico Barbarossa e giurisdizione sulla zona diventando sede della Magnifica Patria, come si definivano gli oltre quaranta Comuni della sponda bresciana.
La cittadina dovette cedere il titolo e la sua preminenza nel 1337 a causa di Beatrice della Scala, moglie del duca di Milano Bernabò Visconti, che ottenne di trasferire a Salò il governo della riviera. Fu residenza preferita dai Gonzaga, duchi di Mantova, che vi edificarono alcuni palazzi tra cui il Palazzo Nuovo, del XVII secolo che ebbe vita breve e fu distrutto, con l’adiacente palazzina del Serraglio, utilizzata per appuntamenti amorosi. Gli ultimi secoli passarono sotto l’influenza prima di Venezia e poi, alla fine del ‘700, di Brescia.
Toscolano è forse uno dei borghi più antichi del Garda e sembra che qui sorgesse l’antica città di Benacum che diede il primo nome al lago di Garda, chiamato dai romani Benaco.
Benacum, secondo la leggenda, fu distrutta nel 243 d.C. da un improvviso cataclisma che la travolse trascinandola nel lago assieme alla villa romana della famiglia dei Nonii Arii.
Il toponimo di Toscolano sembra inoltre suggerire l’ipotesi di un insediamento etrusco che avrebbe anticipato quello romano.
A partire dal XIV secolo Toscolano fu comunque famosa per le fabbriche di carta che rifornivano numerose stamperie veneziane e parte del nord Italia, tanto che nel 1510 gli abitanti del Garda fecero un omaggio a Luigi XII re di Francia donandogli olio, olive e carta di Toscolano. Famosa in particolare la tipografia dei fratelli Paganini che produceva nel XVI secolo edizioni dei classici latini.
Toscolano divenne dominio di Venezia dal XVI secolo, con la breve interruzione